어떤 점을 원점에 대해서 회전시키는 경우어떤 점을 원점에 대해서 회전시키는 경우에어떠한 점 (= 임의의 점) xy를 하나의 미지수 (x,y)로 표현할 수 있고,그 임의의 점을 원점(여기서 원점은(0,0)이 아닐 수도 있다.)을 기준으로 θ만큼 회전 시킨 지점을 (x',y')로 표현할 수 있다.그러한 (x',y') 지점을 구하는 식은 아래와 같다. 그럼 열벡터(Column Vector) 형태의 회전 변환을행벡터(Row Vector)형태의 회전 변환 할까?방법은 간단하다. 좌변에도 전치(Transpose)를 해주고,우변에도 전치(Transpose)를 해준다. 이 식의 전개를 글로 풀어보면 다음과 같다.좌변에 Transpose를 해주고,우변에도 통째로 Transpose를 해준다. 이 Column vector는..
